제어/하드웨어
(모터) 서보 모터에 대해...
로보-스토리
2022. 8. 4. 13:51
서보 모터란 ? Servo의 어원은 라틴어의 slave를 따와 명령을 충실히 따르는 노예의 역할을 해내는 장치를 의미하며
내려진 지령에 맞춰 제어부에서 알맞은 전류를 피드백 방식을 통해 공급해주는 시스템입니다.
해당 글에서는 FA에서 예시로 서보의 동작 시스템을 설명하겠습니다.
서보 시스템 기기의 구성
• 지령부 – 동작의 지령신호 전달
지령부는 인간으로 치자면 뇌의 역할을 합니다. 어떠한 동작을 시행할지에 대한 지령 신호를 전달하는 부분으로 보면 됩니다.
• 제어부 (서보 앰프) - 지시한 대로 모터를 동작 시킴
지령부에서 전달받은 지령에 맞는 전류를 전달하는 역할을 합니다.
• 구동,검출부 (서보 모터) - 제어 대상을 구동 혹은 상태 검출
구동, 검출부에서는 실제 모터가 구동하면서 인코더를 통해 얼만큼 잘 이동 했는지 확인을하고 그 확인한 결과를 제어부로 전달합니다.
위 과정을 쉽게 말하면 지령부에서 전달받은 신호를 제어부에서 가공 (전류 신호로 변경) 후 해당 전류를 모터에 공급을 합니다. 이때 모터는 인코더를 통해 원하는 위치에 도달했는지 여부를 알고 이에 대한 피드백을 다시 제어부(서보 엠프)로 전달합니다. 이 과정을 피드백 제어로 얘기하며 대표적인 피드백 제어로는 PID 제어가 있습니다.
인코더와 피드백 제어에 대해서는 다음 글에 작성하도록 하겠습니다.
