분류 전체보기 (8) 썸네일형 리스트형 (ROSMASTER X3) 프로젝트를 시작하며... 안녕하세요 로보 스토리입니다. 이번에 좋은 기회를 통해 모두의 연구소에서 진행하는 DR4R(Deep learning/Reinforcement Learning for Real World System) LAB에 참여하기로 했습니다. 해당 과정에서는 ROSMASTER X3를 이용한 다양한 프로젝트를 진행할 듯싶습니다. 이전에 ROS를 활용한 경험과 NVIDIA Xavier 보드를 이용한 프로젝트를 몇 번 진행해본 경험이 있었지만, 당시에 이미 거의 완성된 매뉴얼에 맞춰진 보드 세팅을 진행하다 보니 생각보다 Deep 하게 배우지 못했던 거 같습니다. 그래서 이번에는 정말 초기 하드웨어, 보드 세팅, 버전 세팅부터 배우면 좋은 기회일 거 같네요. 이번에는 간단히 프로젝트 소개를 하도록 하겠습니다. 우선 메인 코스.. (카메라) 카메라 캘리브레이션에 대하여... 우선 카메라 캘리브레이션(calibration)은 2차원 이미지를 3차원으로 복원하기 위해 두 카메라의 통합 과정으로 생각하면 됩니다. 이 외에도 두 카메라의 캘리브레이션을 통해 거리 값을 측정하거나, 실제 카메라와 로봇의 좌표계를 통일하는 과정에서도 캘리브레이션이라는 용어가 많이 사용됩니다. 해당 글에서는 기본적인 3차원 좌표를 2차원 카메라 좌표로 변환하는 캘리브레이션에 대해 설명하겠습니다. 캘리브레이션에 대하여 자세히 설명하기 위해서 월드 좌표계와 카메라 좌표계에 대한 설명을 진행하겠습니다. 우선 월드 좌표계(World Coordinate)는 3인칭 시점에서 사물을 바라볼 때 임의로 잡을 수 있는 좌표계입니다. 즉, 우리가 임의의 원점을 잡으면 3차원 공간에 어떠한 지점이든 절대 좌표계 (x, y,.. (카메라) 모노 카메라, 스테리오 카메라에 대해... 이번에는 카메라 특히 로봇 산업에서 많이 사용되는 스테레오 카메라(Sterio Camera)와 모노 카메라(Mono Camera)에 대해 설명하겠습니다. 대표적인 스테레오 카메라로는 인텔 리얼센스 제품들이 있습니다. 저도 무려 두 프로젝트나 Realsense 모델을 활용한 경험이 있습니다. 아마 그 이유는 카메라의 NVIDIA, CUDA 등 다양한 딥러닝 모델과의 호환성 및 RGB-D 카메라로 픽셀 및 거리 값을 제공해주는 스테레오 카메라이기 때문에 비록 비싼 가격에도 사용하지 않을까 싶습니다. RealSense의 실제 카탈로그는 하기 사이트에서 무료로 다운로드하여 확인이 가능합니다. Intel® RealSense™ Camera D400 Series Product Family Datasheet (inte.. (제어) PID 제어, P제어에 대하여... 루프 제어의 대표적인 방식 중 하나는 바로 PID 제어이다. 다음은 PID 제어기의 제어 값 변경에 따른 그래프 시뮬레이션이다. 그렇다면 정확히 PID 제어는 무엇일까? PID 제어란 에러 값을 비례/ 적분/ 미분 한 값을 루프 형식으로 제어하는 방식이다. 여기에서 에러 값이란 도달하고 싶은 목푯값과 실제 측정값의 차로 생각하면 됩니다. 즉, 철수가 특정 목표 지점까지 이동하다가 목표지점을 지나 추가로 더 이동한 위치 값은 측정값 즉, 실제 본인의 위치 값이 된다. 이때 에러 값은 측정값에서 목표점의 거리 차가 되고, 이 값에 특정 계수를 곱하거나, 적분, 미분해 에러 값이 감소하게 만드는 제어 방식이다. 오늘은 PID 제어 중 P(Proportion) 비례 제어에 대해여 알아보자. P는 비례 제어로 단.. (제어) 루프 제어에 대하여... 서보 모터에 대해 배우다 보면 루프 제어 방식을 이용한다는 것을 확인할 수 있습니다. 또, 어떻게 서보 모터는 변하는 속도, 부하에 맞춰 빠른 속도로 정교한 제어가 가능한지 의문이 들었습니다. 이에 대한 해답은 바로 루프 제어입니다. 루프 제어란? 피드백 제어로 지령 값과 현재 값의 오차를 최대한 작게 만들기 위해 보정값이 반영된 제어 시스템입니다. 이렇게 들으면 상당히 어려운 개념으로 보이지만 간단히 얘기하자면 내가 출발 지점에서 목표 지점까지 이동을 하고자 한다 가정합니다. 이때 정확히 목표 지점에 도착을 하면 바로 목적을 이루지만 아래와 같이 목표 지점을 지나가면 너무 멀리 왔음을 인지하게 됩니다. 사람의 경우 본인의 위치가 어딘지를 인지할 수 있지만 기계의 경우 본인의 위치를 인지하기 위해서는 모.. (모터) 서보 모터에 대해... 서보 모터란 ? Servo의 어원은 라틴어의 slave를 따와 명령을 충실히 따르는 노예의 역할을 해내는 장치를 의미하며 내려진 지령에 맞춰 제어부에서 알맞은 전류를 피드백 방식을 통해 공급해주는 시스템입니다. 해당 글에서는 FA에서 예시로 서보의 동작 시스템을 설명하겠습니다. 서보 시스템 기기의 구성 • 지령부 – 동작의 지령신호 전달 지령부는 인간으로 치자면 뇌의 역할을 합니다. 어떠한 동작을 시행할지에 대한 지령 신호를 전달하는 부분으로 보면 됩니다. • 제어부 (서보 앰프) - 지시한 대로 모터를 동작 시킴 지령부에서 전달받은 지령에 맞는 전류를 전달하는 역할을 합니다. • 구동,검출부 (서보 모터) - 제어 대상을 구동 혹은 상태 검출 구동, 검출부에서는 실제 모터가 구동하면서 인코더를 통해 얼.. (모터) 모터에 대해... 우선 모터에 정의에 대해 말하자면 모터란 ? 에너지를 회전 운동에너지로 변환하는 장치로 주로 전기에너지를 회전에너지로 변환하는 전동기로 많이 사용됩니다. 이러한 모터는 정~~~말 다양한 종류의 모터가 존재하는데 이중에 간단히 총 4가지에 대해 설명하겠습니다. 종류 특징 리너어 모터 • 일정한 속도로 동작하는 모터 • 회전 운동을 하지 않고 직선 운동을 만드는 모터 (선형유도 전동기) 스텝(스테핑) 모터 일정한 각도 만큼 회전하는 모터 서보 모터 스텝 모터에 비해 더 정교한 동작을 하며 리니어 모터에 비해 안전한 가∙감속 제어가 가능한 모터 브레이크 모터 안전사고를 예방하기 위해 자동적으로 브레이크를 거는 모터 이중 산업이나 로봇에 가장 많이 사용되는 모터는 서보 모터 이며 서보 모터의 종류 또한 정말 다.. 간단한 자기소개 안녕하세요 로보-스토리 입니다! 저는 자율주행 로봇을 사랑하고 다양한 종류의 로봇에 대해 공부하고 있는 직장인입니다! 여기 블로그에는 제가 공부한 내용 바탕으로 글을 작성할 예정입니다. 자율주행 로봇 관련돼 내용 공유하며 다양한 활동 관련 내용 업데이트 예정입니다! 아직 배우는 과정이며 다양한 면에서 부족한 지식이 있을 수 있으니 많은 부분에 대해 코멘트 부탁드립니다! 감사합니다 이전 1 다음
